第一章：
KJ机器人的基本架构（怎么实现物体抓取），软硬件架构（17年论文）
机器人三原则
第二章：
空间齐次坐标变换，旋转向量，欧拉角（缺点，哪个纬度消失了），四元数（原始定义，右乘共轭），会写会用会算
第三章：
图像处理的流程（预处理–空间预处理，白噪声，椒盐噪声各用什么样的滤波器，什么是卷积（核），
区域运算，边缘和轮廓，三个方法找边缘–灰度值一阶差分二阶差分，找到轮廓用链码表示（实际为一个向量）
特征比对），直方图反向投影,camshift算法原理
二值不掌握，期中考过的不出现，
第四章：
三个相机模型（针孔，双目，深度–结构光法，激光飞秒法，），
ORB，怎么实现尺度不变性和方向不变性
特征点比对
对极几何不要求
前几帧光流法捕获即可（三个假设）
超定方程组解的形式（要背）
ICP的解法，各个实验的问题
第五章：SLAM
前端里程计和SLAM有什么关系
词袋模型TFIDF，回环检测
SLAM的初始化（单目、双目）经典SLAM说出5种
ORB_SLAM2的程序框架，哪三个线程（tracing/local mapping/）
第六章：路径规划和搜索：
Dijkstra算法、A*算法
什么是可视图，可视图的局部避障算法，向量直方图原理流程
第七章：机器人的移动性设计
足式机器人设计考虑哪些方面，设计流程
作业3，机器人运动学，已知滚轮速度，如何求世界坐标系速度
PID都要掌握（连续+离散，位式的增量式的，如何写个PID程序）